토요타가 7년만에 풀 모델체인지한 해리어를 지난 4월 공개한 데 이어 6월 17일 일본 시장에 출시했다. 크로스오버를 표방하는 해리어는 1997년 초대 모델이 데뷔했으며 도시형 SUV로서 새로운 장르를 개척했다.

토요타는 신형 해리어의 개발에는 보고, 타고, 달리기 시작하는 순간 마음을 울리는 감성 품질을 중시했다고 한다. 실용성과 숫자 일변도가 아닌 사람의 마음을 편안하게 채워주는 존재를 목표로 개발했다는 것이다.

스타일링 익스테리어는 유려하고 자세가 좋은 비율을 추구하고 있다. 앞 얼굴에서는 엠블럼을 중심으로 한 어퍼 그릴과 헤드램프 매끄럽게 연결되어 날카로운 이미지를 만들고 있다. 측면에서는 앞 도어 핸들을 중심으로 한 캐릭터 라인의 억양으로 역동감을 살리고 있으며 윈도우 프레임으로 쿠페라이크한 루프 라인을 강조하고 있는 것도 눈길을 끈다.

인테리어는 감싸인 것과 같은 안정감과 편안함이 주제라고 한다. 말 안장을 모티브로 했다고 하는 센터페시아와 그 위에 팝업 타입으로 배치된 12.3인치 터치 스크린 디스플레이가 선대 모델에 비해 훨씬 간결한 이미지를 만들고 있다. 조광 파노라마 루프를 토요타 최초로 채용해 부드러운 빛이 실내로 유입한다. 

플랫폼은 토요타 캠리, RAV4와 마찬가지로 TNGA(GA-K)를 베이스로 하고 있다. 운전자의 감성을 중시하는 승차감과 주행성의 양립을 추구했다고 한다.

차체 크기는 전장Ⅹ전폭Ⅹ전고가 4,740Ⅹ1,855Ⅹ1,660mm로 현행 모델보다 전장이 15mm 길어지고 전폭은 20mm 넓어졌으며 전고는 30mm 낮아졌다. 휠 베이스는 30mm 길어진 2,690mm.

파워트레인은 최신 2.0리터 직렬 4기통 다이나믹포스 엔진（M20A-FKS）과 다이렉트 시프트 CVT가 조합된다. 연비는 2WD가 15.4km/리터, 4WD가 14.7km/리터. 기존 2.0리터 직분사 터보차저 엔진（8AR-FTS）은 라인업되지 않았다. 하이브리드 버전은 2.5리터 다이나믹 포스 엔진(A25A-FXS)을 베이스로 한 THSⅡ를 탑재했다. E-Four(전기식 4WD)와 함께 4WD 차량은 WLTC모드 연비가 21.6km/리터다. 기존에는 4WD에만 있던 하이브리드 시스템을 2WD에도 설정했다. 이쪽은 연비가 22.3km/리터다.

하이브리드 버전에는 액세서리 콘센트（AC100V/1500W）를 설정해 가전 제품을 사용할 수도 있으며 정전 등 비상시에는 발전기로 사용할 수도 있다.

ADAS장비로는 보행자와 자전거를 감지 대상에 추가한 프리 크래시 세이프티와 예방 안전 패키지 토요타 세이프티 센스(Toyota Safety Sense)를 장비했다. 또한 전후방 녹화기능이 탑재된 디지털 이너 미러가 토요타 처음으로 채용됐다. 전방 카메라와 디지털 이너 미러에 후방 카메라가 포착한 주행 중의 영상을 SD카드에 녹화한다.

T-Connect SD 네비게이션 시스템은 12.3 인치 TFT 터치 와이드 디스플레이를 채용했다. 스마트 디바이스 링크(SmartDeviceLink)나 애플 카플레이, 안드로이드 오토 등 스마트 폰 연동 기능도 지원하고있다.

해리어의 일본 내 시판 가격은 299만엔부터 504만엔까지 설정되어 있다. 월 판매 목표는 기존 2,500대보다 증가한 3,100대로 하고 있다. 생산은 토요타 다카오카 공장에서 이루어진다.