토요타가 2021년 2월 1일, 중형 세단 캠리의 부분 변경 모델을 일본시장에 출시했다. 내외장을 일신하고 ADAS기능 개량 등 예방 안전 성능을 높인 것이 포인트다. 익스테리어에서는 앞 범퍼와 헤드램프, 리어 컴비내이션 램프, 알루미늄 휠 등의 그래픽에 변화를 주었다. 인테리어에서는 디스플레이 모니터를 8인치에서 9인치로 키웠다. 

이번 변경의 포인트인 토요타 세이프트 센스, 즉 ADAS에서는 차선 추적 지원, 운전자 이상시 대응 시스템, ACC에 커브 속도 억제 기능 추가, 교차로 대응 자동 브레이크 등 네 가지 기능을 추가했다. 

프리 크래시 세이프티의 감지 대상으로 야간의 보행자 및 주간 자전거 운전자를 추가하고, 교차로 우회전시 대향 직진 차량 · 좌우 회전시의 대향 방향에서 오는 보행자 감지 기능, 비상 조타 지원 기능, 저속에서 가속 억제 기능도 추가했다. 

자동 브레이크, 비상 조타 지원 기능은 주행 차선에 들어온 보행자와 충돌 할 위험이 있는 차선에서 충돌을 방지하기에 충분한 공간이 있다고 시스템이 판단하면 자동으로 브레이크를 작동해 운전자의 조향을 지원한다.