1. 서론

세계적으로 자율주행자동차의 기술 개발로 상용화에 대한 열기가 뜨겁게 달아오르고 있다. 국내 자동차 회사에서도 2016년부터는 자율주행이 가능한 자동차 출시를 눈앞에 두고 있고 유럽 자동차 회사에서는 지능형자동차의 핵심 요소기술을 기반으로 관련 장치들을 보완 추가하여 자율주행을 비롯한 자동주차 장치까지 선보이고 있다.

자율주행자동차는 지능형자동차에서 적용되고 있는 차량 안전을 위한 제동장치와 조향장치, 카메라와 초음파 센서들 이외에 ITS와 연관된 기술 기반으로 실용화에 박차를 가하고 있다. 이러한 자율주행자동차의 경쟁에 유럽 자동차 회사를 비롯한 일본, 한국에서도 심혈을 기울이고 있고 더 나아가서는 고령화 등에 대비하고 주행 중 운전자를 보다 안전하게 하기 위하여 생체인식을 기반으로 하는 자동차도 선보일 것으로 예측되며 이러한 모든 시스템과 요소기술들에 대한 시스템들이 점점 국제적으로 단일화 되어가는 표준화와 안전 규제로 이어질 것으로 전망된다.

이러한 자율주행을 위한 자동차는 승용차뿐만 아니라 최근에는 자율 군집 주행을 비롯하여 대형 상용차에도 안전성 향상을 위한 자율주행 연구도 꾸준히 이루어지고 있고 이 또한 국제 표준으로 제정하고자 하는 움직임과 UN/ECE 등에서 안전 규제도 예상되고 있어 국내에서도 서둘러 이에 대한 대응과 기술개발이 절실히 필요하다고 본다.

이와 같이 최근 이슈화 되는 자율주행자동차의 개발과 안전성 확보 등 관련 요소기술에 대한 구성, 평가방법, 요구조건 등에 대하여 표준화를 추진하고 있다.

본 표준화 동향에서는 자율주행자동차 중 자동주차에 필요한 운전자 지원 장치에 대한 국제 표준화 관련 내용을 살펴보고 자율주행 자동주차 장치의 표준화 검토 및 개발에 활용하기 위하여 소개하고 향후 자율주행자동차에 적용 가능한 자동주차 시스템 표준개발에 참고하고자 한다. 또한 ISO TC204에서 제정하고자 하는 내용을 소개하고 주로 기술적인 사항인 APS 장치의 기능적인 요건과 성능평가방법에 대해서 다루고자 한다.

2. APS의 종류

APS는 주차 공간에 따라 Parallel과 Perpendicular Type으로 2종류가 있으며, 주차시 주차 공간에 차량을 진입시키는 과정에 따라 Type 1과 Type 2로 구분하고 있다.
 

<그림 3〉과 같이 운전자가 주차 공간을 파악한 후 차량 제작자가 제시한 주차지원은 모드에 따라 필요한 공간을 찾아서 차량이 운전자가 원하는 곳에 주차가 가능하게 된다<그림 4〉.

3. 주차를 위한 최소 요구 성능

운전자가 필요한 공간에 주차를 할 경우에 최소 요구 성능은〈그림 5〉와〈표 1〉과 같다.

4. 주차 종료 후 최소 요구조건

여기에서는 Type 1의 Perpendicular 형태의 주차 완료 후의 끝단 위치에서의 최소 요구조건에 대하여 언급하고자한다.〈 그림6>과〈그림7>의정의에서β는±3。이어야한다. Type 2에대한요구조건은참고문헌을 참고바라며 지금까지 Type 1에 대한 요구조건을 살펴보았고 이에 대한 성능 평가는 자동차 제작사의 기술적인 부분도 포함되어 있어 지속적인 수정 보완이 있을 것으로 사료되며 현재로서는 시험 평가 방법은 아직 최종적으로 표준화된 내용은 없으며 향후 보완되어 제정될 것으로 전망된다.

이러한 주차공간을 확보하기 위하여 조향장치와 주변 상황을 인식하는 차량 앞,뒤 부분에 설치되어 있는 초음파 센서나 카메라를 사용하여 제어장치에 입력하여 주차를 지원하게 된다. 이러한 주차지원은 현재 상용화되어 있으나 자율주행자동차에 대한 자동주차는 아직 표준 제정이 없어 자율주행용 자동주차 시스템 개발은 아직 초보적인 단계라고 볼 수 있어 기술개발과 더불어서 표준화 개발이 시급히 필요하다고 생각된다.

5. ADAS용 차량 구성 (레이더를 중심으로)

ADAS용 차량의 주요 구성은 자동차 제작사에 따라 상이하나 대부분 초음파 센서를 비롯하여 레이더 및 라이더를 사용하여 근거리, 원거리 등 차량과 차량, 차량과 인프라 등과의 통신을 통하여 운전자에게 안전을 확보하기 위한 정보를 제공하여 보다 안전하고 쾌적한 운전을 지원하게 된다.

〈그림 8〉과〈그림 9〉는 ADAS에 필요한 근거리, 원거리를 파악하여 자율주행에 필요한 정보를 입력받고 제어하여 사용하는 레이더를 비롯한 주변 시스템을 나타낸 것이며〈그림 10〉은 지능형자동차에 ADAS를 위한 관련 센서와 카메라 등을 적용한 모델을 예로 나타낸 것으로서 이러한 장치의 구성에 따라 필요한 자율주행을 실시하고 있으며 국제적으로 관련 안전을 확보하기 위한 평가방법 및 요구 조건 등에 대하여 표준화를 제정하고자 노력하고 있다.

글 / 나완용 (신성대학교)
출처 / 오토저널 15년 5월호 (http://www.ksae.org)

6. 결론

본 표준화 및 기술 동향에서는 주로 자율주행을 위한 주차지원장치에 대한 국제 표준 내용을 일부분 다루었고 본 표준을 검토한 결과 곧 국제 표준으로 제정할 것으로 예상되며 최소한의 주차 지원 요구조건과 성능 평가방법 등이 구체적으로 제정될 것으로 예상된다.

향후에는 자율주행자동차의 자동주차에 대한 표준 개발이 필요할 것으로 생각되며 이러한 자율주차를 위해서는 차량에 레이더 센서와 LiDAR 등 주변 인프라와 연계한 통신 모듈 개발도 차량에 장착되어야 될 것으로 예상된다. 따라서 이에 대한 기술개발을 비롯하여 표준특허 등 표준화가 이루어질 것으로 예상되므로 국내에서도 이를 대비해야할 것으로 본다.