토요타가 2020년 12월 9일, 수소 연료전지 전기차 미라이의 2세대 모델을 출시했다. 2014 년 출시 된 1 세대 미라이는 혁신적인 수소 전기차였지만 도입 초기에는 공급 능력이 제한되어 있었으며, 고객들은 더 큰 좌석 수, 더 긴 크루즈 범위 등 다양한 요청을 했다. 이에 토요타는 신형 미라이에 대해 프리미엄 FCEV로서의 특징을 강조한다는 목표를 설정했다. 

2세대 미라이는 수소 탱크를 수직으로 배치하고 기존보다 한 개 증가한 3개로 늘리고 1회 충진 항속거리를 기존보다 30% 늘린 850km로 한 것이 특징이다. 주행 중 유입 공기에 포함된 유해한 화학 물질을 특수 필터로 제거 후 배출하는 마이너스 배출 기능을 처음으로 채용했다. 탑승 인원도 4명에서 5명으로 늘렸으며 보조금을 제외한 가격도 30만에 내린 710만엔으로 낮췄다. 보조금을 받으면 570만엔에 구입할 수 있다. 

토요타는 연료전지 전기차의 핵심 부품인 연료전지 스택의 생산 규모도 3년에 약 10배에 해당하는 연 3만대로 증가하고 있어 앞으로 시장에서의 존재감을 더욱 높일 수 있을 것이라고 밝혔다. 신형 미라이는 핵심 부품이되는 FC 장치를 트럭과 버스, 철도 등 다른 이동성에도 응용할 수 있도록 개발했다.

외관 디자인은 비율을 융합하여 대담한 표면 변화를 강조하는 윤곽과 속도감을 강조하고 있다. 전체적으로는 전기차라는 점을 강조하기 보다는 내연기관차와 크게 다르지 않다는 것을 강조한 것이 특징이다. 인테리어 디자인은 높은 수준의 첨단 혁신을 통해 운전의 즐거움과 편안함을 표방하고 있다. 스타일을 강조하기 위해 음영과 생생함을 제공하는 새로 개발된 색상 Force Blue Multiple Layers를 포함하여 8 가지 바디 컬러 라인업으로 제공된다. 

환경 성능과 더불어 운전하기 편하고 즐거운 자동차를 추구하는 것도 특징이다. 가속기를 누르는 순간부터 두터운 토크감으로 어떤 속도로든 원활한 가속이 가능하다. 

소형 고출력 FC 스택은 후드 아래에 있으며 모터와 드라이브 배터리는 후면에 있다. 수소 연료 탱크를 포함한 FC 스택의 최적 배치는 전방과 후방 사이에 최적의 50:50 중량 분배를 달성한다.

사고 등으로 화재가 발했을 때 특수 밸브에서 수소를 방출해 폭발하지 않도록 만전의 대책을 기했다. 원격 주차 시스템도 채용했다. 

토요타의 뒷바퀴 굴림방식 GA-L 플랫폼을 베이스로 리어를 비롯한 다양한 부품의 구조를 재 설계하여 차체 강성을 크게 향상 시켰다.