사고 원인은 현재 수사중이지만, 조직위와 토요타가 사고발생 원인을 확인하고 있으며 일부 구간 주행을 수동으로 전환하는 등 대책을 강구하고 있다. 토요타의 사고 발생 상황에 관한 발표에 따르면, 차량은 우회전시 교차로에서 사람을 감지하여 정지 후 차량 운영자가 안전 확인 후 다시 출발하면서 주변 상황을 확인하고 수동으로 감속을 시작했다. 

차량의 센서가 보행자를 감지하여 자동 브레이크가 작동했으며, 차량운영자도 비상 브레이크를 작동했지만 차량이 완전히 정차하기 전에 접촉사고가 발생했다. 교차로에는 2명의 안내원이 있었지만, 횡단하는 보행자나 차량의 동향을 확인할 수 있는 환경이 아니었다고 전했다. 

이번 사건으로 인해 토요타의 자율주행 시스템에 대한 신뢰도가 타격을 입게 되었다.