최초의 관광버스는 영국의 토머스 쿡 상회와 프랑스의 아메디 볼레사가 공동으로 운행했다. 이 차의 최초 관광코스는 파리→엑스레방→ 풍테블로→ 아바론→디종→ 생로랑→ 제네바 등을 거치는 6일간의 대륙 여행 코스였다.

드 디옹의 증기버스를 개조한 이 버스는 차체의 양쪽을 개방하고 운전석과 객석 사이를 유리로 막았으며, 뒤에 유리창을 내어 뒤를 내다볼 수 있게 했다. 평탄한 길에서는 시속 16km의 속도를 냈으며 하루에 6시간씩 달렸다. 화물은 승객 1인당 20kg 이하로 제한했다.

정기 관광 버스가 본격적으로 다닌 것은 1910년 영국의 이스트만 채프먼 상회가 운행한 23인 승 데니스 휘발유 버스로 북 웨일즈를 6일동안 여행했다.

우리나라에는1931년 경성유람합승자동차주식회사가 16인승 버스 4대로 서울 소공동 조선호텔 건너편에 본사를 두고 시내 관광 영업을 시작하면서 관광버스가 처음 등장했다.

시내 유람 버스는 아침 8시와 오후 1시에 본사를 출발, 서울의 명승고적을 두루 돌았다. 차에서 내려 구경하는 곳이 13곳, 차에 탄 채 구경하는 곳이 20여 곳이었으며 한 바퀴 도는 데 5시간 정도가 걸렸다. 남산, 장충단, 창경원, 파고다공원, 한강은 내려서 설명해 주었고 조선은행, 남대문, 동대문, 서대문, 경성운동장, 경성제대, 대학병원, 보신각, 창덕궁, 경복궁, 조선호텔 등은 차에서 설명해 주었다.

요금은 어른2원 20전, 어린이 1원 50전이었으며 10명 이상 단체손님의 경우 10%를 할인해주었다. 당시 쌀 한 가마에 35원 하였으니 유람버스 한 번 타자면 쌀 한말은 내다 팔아야 했다.

벚꽃이 만발한 화창한 봄날이나 단풍이 아름답게 물든 가을철 일요일에는 아침부터 유람객들이 버스회사 앞에 장사진을 이루어 다른 회사 버스를 빌려 증차할 정도로 인기를 끌었다. 특히 낭랑한 목소리로 친절하게 안내하는 아리따운 여자 안내양들은 장안의 한량들을 사로잡아 하루 종일 버스를 타고 다니는 이들도 있었다.

어쩌다 시골 노인들이 유람버스를 탔다가 해괴한 신식 옷을 입고 남자들 앞에서 부끄럼 없이 설명하는 것을 보고는 세상 말세라며 눈살을 찌푸리기도 했다.