초기의 자동차는 모두 사람을 태우는 승용차였고, 화물은 마차가 실어 날랐다. 그러나 시간을 다투는 화물수송이 늘어나자 화물수송에도 자동차를 이용하게 됐다.

세계 최초의 트럭은 1769년 인류역사상 최초로 프랑스의 군인이었던 니콜라 조제프 퀴노가 발명한 증기엔진 자동차 였다. 이 최초의 자동차는 승용차가 아니라 전장에서 대포를 끌거나 전투 장비를 싣고 다니는 트럭의 일종인 트랙터였다. 그러나 사람들로부터 사람을 죽이는 무서운 쇠괴물 취급을 받아 실용하지 못했다.

실용적인 트럭이 나타난 것은 1860년 영국에서 였다. 사업가인 제임스 율이 증기엔진 트럭을 처음 만들어 화물을 가득 싣고 시속 2km로 달렸다. 가솔린 화물 트럭은 독일의 다임러사가 1896년 적재량 0.8톤의 2기통 5.5마력엔진으로 최고시속30km까지 운행할 수 있는 트럭이 오늘날 트럭의 시조이다.