기원전 4세기 알랙산드리아의 해론이 발명한 엔진의 기원인 증기 터빈 엔진인 ‘에오리피라’ 이후 기원전 120년경 비로서 ‘증기의 힘(Steam Power)'이라는 어원이 그리스에서 생겨났다. 이때 해로라는 그리스철학자가 증기의 힘에 대한 신비성을 알고 ’팽창력이 강한 증기의 힙‘이라는 글을 썼다. 이 글 속에 오늘날 증기엔진을 구성하고 있는 피스턴, 실린더, 슬라이딩 밸브 등을 묘사했다. 그러나 해로와 그의 사상을 같이 하는 철학자들은 증기의 힘을 실용화하는데는 성공하지 못했다. 대신 이들은 증기의 힘으로 과학적 장난감을 움직이는데 사용하거나 신비스러운 농담이나 속담의 밑천으로 교묘하게 이용했을 뿐이다. 그 이후 17세기 초까지 증기의 힘에 대한 구체적인 기술의 발달은 없었다.

서기 1645년경 영국의 귀족인 우스터 후작가문의 제2대손이 증기력에 깊은 관심을 가지고 쓴 ‘물이 움직이는 기계’라는 저서에서 최초로 실린더 내에 있는 피스턴이 증기압으로 생기는 상하운동에 의해 작동되는 엔진이라는 표현을 썼다. 우스터 후작은 그의 증기력엔진이 움직이는 원리를 정말 이해하고 썼는지 의심스럽지만 그후 19세기 초에 와서 이 책을 해석한 평론가의 한 사람은 ‘그는 보일러에 물을 보충하기 위해 찬물을 주입했을 때 생기는 응축력이 피스톤을 움직이는 절대 팔요한 힘이라는 사실을 몰랐던 것으로 나타나 있다’고했다.

그가 이 책을 쓴 동기는 다음과 같다. 1641년 우스터 후작은 프랑스 파리에 갔다가 어느 정신병자 수용소를 구경하게 됐다. 이때 어떤 방에서 계속 고함지르는 소리에 흥미를 느끼고 그 연유를 알아봤다. 그 정신병자는 자신이 만든 위대한 발명을 성취시키기 위해 정부에다가 재정지원을 해달라고 끈질기게 달라붙어 왕을 괴롭히는 바람에 잡혀 철창신세를 지고 있다는는 이야기를 들었다. 솔로몬 드 가스라는 이름의 그 죄인은 ‘인간들은 가장 빠른 말보다 훨씬 더 빠르게 증기의 힘으로 여행할것’이라 주장했다. 후작은 그 죄수의 발견이 그의 생각과 같음을 알고 증기로 움직이는 기계가 성공하는 날에는 막대한 돈을 벌수 있다고 판단 책을 쓴 후 계속 연구를 했지만 결국 증기엔진을 발명하지 못했다.

그후 18세기 초 들어 영국인 세버리와 뉴콤맨이 만든 원시적인 증기엔진에서 증기의 위대한 힘이 증명됐지만 실용화에는 거리가 먼 시험단계의 증기엔진에 불과했다. 특히 뉴콤맨은 대기를 밀어 달리는 분사식 증기엔진 자동차를 설계하여 제작했으나 시운전은 성공하지 못했다.